[问答题]比例控制器、比例积分控制器、比例积分微分控制器的特点是什么？各使用什么场合？

（1）比例控制器的特点是：控制器的输出与偏差成正比，即控制阀门位置与偏差之间具有一一对应关系。当负荷变化时，比例控制器克服干扰能力强、控制及时、过渡时间短。纯比例控制在过渡过程终了时存在余差，负荷变化越大，余差就越大。适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统。
（2）比例积分控制的特点是：由于在比例作用的基础上加上积分作用，而积分作用的输出是与偏差的积分成比例，只要偏差存在，控制器的输出就会不断变化，直至消除偏差为止。所以采用比例积分控制器，在过渡过程结束时是无余差的，这是它的显著优点。但是加上积分作用，会使稳定性降低，虽然在加积分作用的同时，可以通过加大比例度，使稳定性基本保持不变，但超调量和振荡周期都相应增大，过渡过程的时间也加长。适用于控制通道滞后小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。
（3）比例积分微分控制的特点：微分作用使控制器的输出与输入偏差的变化速度成比例，它对克服对象的滞后有显著效果。能提高稳定性，并消除余差，使控制系统获得较高的控制质量。适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统。