[问答题]什么是比例、积分、微分调节规律？在自动调节中起什么作用？

比例调节依据“偏差的大小”来动作，它与输入偏差的大小成比例。比例调节及时、有力，但有余差。它用比例度来表示其作用的强弱，比例度愈小，调节作用愈强，比例作用太强时，会引起振荡。积分调节依据“偏差是否存在”来动作，它的输出与偏差对时间的积分成比例，只有当余差消失时，积分作用才会停止，其作用是消除余差。但积分作用使最大动偏差增大，延长了调节时间。它用积分时间T来表示其作用的强弱，T愈小，积分作用愈强，但积分作用太强时，也会引起振荡。微分调节依据“偏差变化速度”来动作。它的输出与输入偏差变化的速度成比例，其效果是阻止被调参数的一切变化，有超前调节的作用，对滞后大的对象有很好的效果。它使调节过程偏差减小，时间缩短，余差也减小（但不能消除）。它用微分时间TD来表示其作用的强弱，TD大，作用强，但TD太大，也会引起振荡。