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问题：
[问答题]串级控制系统的特点有哪些？
参考答案：
特点有
①对于进入副回路的扰动具有较快、较强的克服能力；
②可改善主控制器的广义对象的特性；
③对负荷和操作条件的变化有一定的自适应能力；④副回路可以按照主回路的需要更精确地控制操纵变量的质量流和能量流。
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